从结构形式角度区分可以将起重机分为两大类，一类是桥架型起重机，主要包括有桥式起重机、门式起重机；还有一类则是臂架型起重机。当然起重机的类型不仅仅这些，因为它还可以按安装方式的不同进行区分，具体得到的机型如下：
根据安装方式得到的机型之一是轮胎起重机，就是说起重部分是安装在特制的充气轮胎底盘上的一种起重机，由于其上下车合用一台发动机，所以能力有限不宜在公路上长距离行驶。但这种其中具有不用支腿吊重及吊重行驶的功能，适用于货场、码头、工地等移动距离有限的场所的吊重作业。
机型之二是汽车起重机，通用或专用汽车底盘就是起重机的安装底盘，这样的底盘性能等同于同样整车总重的载重汽车，所以它符合公路车辆的技术要求，因而可在各类公路上正常通行，具有产量大，使用广泛的特点。
机型之三是与轮胎起重机相似的越野轮胎起重机，也可进行不用支腿吊重及吊重行驶，将其发动机装在底盘上，底盘有两根车轴及四个大直径的越野花纹轮胎，使其性能强大。
机型之四是特种起重机，是专门为了完成某种特定任务而研制的专用起重机；还有一种是全地面起重机，它的特别之处是既能像汽车起重机一样快速转移、长距离行驶，又可满足在狭小和崎岖不平或泥泞场地上作业的要求，非常具有发展前景。
